Minitauro

Minitauro es un robot de minisumo construido por Rubén Espino. Su diseño es de cuatro ruedas con tracción diferencial, motores Spark con reductora 50:1 y neumáticos de poliuretano que le aportan un gran agarre. Tres sensores QRD1114 le permiten detectar el borde del tatami, y 5 sensores de distancia GP2Y0D340K le sirven para detectar al oponente. Al igual que el resto de robots del equipo Puma Pride, el microcontrolador es un LPC2138, de la familia de los ARM7. Ruben nos cuenta la historia del robot: Minitauro iba a competir por primera vez en Alcabot 2013 y un día antes el driver salió literalmente ardiendo (una llama de cada puente en H) mientras lo tenía cogido, con el pulgar justo al lado. Un año después, en Robolid 2014, conseguí presentar a Minitauro por primera vez a una competición, tras diseñar una nueva placa y tras una dura semana de reparaciones intensivas porque el robot tenía muchos problemas (se llegaba a resetear por el ruido que introducían los sensores en el circuito). Al final compitió, aunque había mucho nivel, pero consiguió ganar a Doña Urraca 2-1 y plantar cara a uno de los Smith.